Cid week05 T-R-T特定軸轉動

 Step01

首先進入老師網站 https://jsyeh.org/3dcg10/ 下載[data][win32]檔案，並使用7-zip解壓縮至windows，並把data解壓縮至windows資料夾內，

複習上禮拜的課程 旋轉

 Step02

先至moodle下載freeglut並解壓縮至桌面把lib資料夾內的libfreeglut.a檔案複製貼上並重新命名libglut32.a，開啟codeblocks開新專案，並複製上週並改成Z軸轉動

程式碼

#include <GL/glut.h>

float angle = 0;

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glPushMatrix();

        glRotatef(angle, 0, 0, 1);

        glutSolidTeapot( 0.3 );

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

    angle++;

}

int main(int argc, char* argv[] )

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_RGB|GLUT_DOUBLE|GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("week03");

    glutDisplayFunc(display);

    glutIdleFunc(display);

    glutMainLoop();

}

用兩個茶壺旋轉

程式碼 紅色茶壺 綠色茶壺

#include <GL/glut.h>

float angle = 0;

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glColor3f(1,0,0);

    glPushMatrix();

        glRotatef(angle, 0, 0, 1); ///改成 0,0,1  Z軸 旋轉

        glTranslatef(0.8,0,0);///移到右邊

        glutSolidTeapot( 0.3 );

    glPopMatrix();

    glColor3f(0,1,0);

    glPushMatrix();

        glTranslatef(0.8,0,0);///移到右邊

        glRotatef(angle*1.5, 0, 0, 1);///改成 0,0,1  Z軸 旋轉

        glutSolidTeapot( 0.3 );

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

    angle++;

}

int main(int argc, char* argv[] )

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_RGB|GLUT_DOUBLE|GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("week05");

    glutDisplayFunc(display);

    glutIdleFunc(display);

    glutMainLoop();

}

Step03

用老師的opengl_TRT_demo的互動程式，

myDrawobject(0);//先畫身體

glPushMatrix();

    glTranslatef(0.12,0.40,0);(3)把手放到肩上

    glRotatef(angle,0,0,1);//(2)轉動

    glTranslatef(-0.01,-0.47,0);//(1)把關節放在正中心

    myDrawObject(1);

glPopMatrix();

老師講解下周考試

myDrawobject(0);

glPushMatrix();

    glTranslatef(0.12,0.40,0);

    glRotatef(angle,0,0,1);

    glTranslatef(-0.01,-0.47,0);

    myDrawObject(1);

glPopMatrix();

Step04

開新GLUT專案，week05-2_TRT_ROBOT 畫機器人手臂

程式碼 手臂 身體

#include <GL/glut.h>

float angle = 0;

void myCube()

{

    glPushMatrix();

        glScalef(0.5,0.2,0.2); ///大小

        glutSolidCube(1); ///正方形

    glPopMatrix();

}

void display()

{

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glColor3f(1,1,1);///白色

    glutSolidCube(1);///身體

    glPushMatrix(); 

        glTranslatef(0.5,0.5,0);///往右0.5往上0.5

        glRotatef(angle, 0,0,1 );///轉動

        glTranslatef(0.25,0,0);///往右移動0.25讓關節在正中心

        glColor3f(0,1,0);///綠色

        myCube();

    glPopMatrix();

    glPushMatrix();

        glTranslatef(-0.5,0.5,0);///往左0.5往上0.5

        glRotatef(angle, 0,0,1 );///轉動

        glTranslatef(0.25,0,0);///往右移動0.25讓關節在正中心

        glColor3f(0,1,0);///綠色

        myCube();

    glPopMatrix();

    glutSwapBuffers();

    angle++;

}

int main(int argc, char* argv[] )

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutInitDisplayMode(GLUT_RGB|GLUT_DOUBLE|GLUT_DEPTH);

    glutCreateWindow("week05");

    glutDisplayFunc(display);

    glutIdleFunc(display);

    glutMainLoop();

}

程式碼到著看是因為最下面畫點的時候，結合的順序是慢慢往上接，因此理解時就從下往上看，電腦裡運算時，從上往下改變矩陣。