要叫什麼丫 Week05 T-R-T特定軸轉動

 Review上星期的T-R和R-T

• 複製貼上Week04-1的程式碼
• 改掉display中紅框部分的程式
  
  
  
  
  
• 執行結果:
  
  

  

  
  

TRT Processing理解

• 打開老師傳送到電腦中的資料夾，並執行Processing程式
  
  
  
  
  
• 在左方畫一個身體和手
  
  

  

  
  
• 將myDrawObject(1)放到Rotatef下方，使手在旋轉下面，並將Translatef拉出去，會發現手臂沿著(0,0)旋轉
  
  

  

  
  
• 將Rotatef移出，Translatef放進去，並點選Translate將手臂對齊到頂點
  
  

  

  
  
• 再將Rotatef放進去，放在Translatef上面，使手臂在中間旋轉
  
  

  

  
  
• 再將Translate加進去，放在Rotatef上方，使手臂回歸正常位置旋轉
  
  

  

  
  

下周小考題目:奇異博士的手臂

• 注意座標(0.8,0.9)，因為是要移動到原點，所以是Teanslate(-0.8,0.9)
  
  
  
  
  

  
  
  
• 接著要做旋轉，旋轉的角度依右手定則，圖中的角度為(-45,0,0,1)或(45,0,0,-1)
• 最後將Translate加入，移動到手肘旋轉的座標(-0.5,-0.9)
  
  

  

  
  

TRT Robot

• 貼上Week05-1程式碼
• 將display程式碼改掉
  
  
  
  
  
• 執行結果:
  
  
  
  
  
• 將剛剛程式碼剪下，建立函式mycube()
  
  
  
  
  
• 再修改display程式碼，使方塊能轉動，Translatef是為了放到正確中心點上，rotatef旋轉
  
  
  
  
  
• 執行結果會發現方塊在中間開始轉動
  
  
  
  
  
• 再將程式建構更完整一點，加入機器人身體並著色
  
  
  
  
  
• 執行結果:在右上旋轉的手臂
  
  
  
  
  
• 將右上手臂旋轉的程式複製貼上，再將Translatef座標修改，就完成左手手臂旋轉程式了!
  
  
  
  
  
• 執行結果:左右手臂都能旋轉